Beacon

https://datasheet.octopart.com/MPU-6500-InvenSense-datasheet-138896167.pdf

https://invensense.tdk.com/wp-content/uploads/2015/02/MPU-6500-Register-Map2.pdf

4.5 Prehľad
MPU-6500 sa skladá z nasledujúcich blokov a funkcií klávesov:
• Trojosový snímač gyroskopu MEMS s 16-bitovým ADC a úpravou signálu
• Trojosový senzor akcelerometra MEMS s 16-bitovým ADC a úpravou signálu
• Digitálny procesor procesora (DMP)
• Primárne I2
Sériové komunikačné rozhrania C a SPI
• Pomocné sériové rozhranie I2C
• Osobný test
• Hodiny
• Registre údajov snímača
• FIFO
• Prerušenia
• Snímač teploty s digitálnym výstupom
• Predpojatosť a LDO
• Plniace čerpadlo
• Štandardné režimy napájania

4.6 Trojosový gyroskop MEMS s 16-bitovými ADC a úpravou signálu MPU-6500 sa skladá z troch nezávislých vibračných gyroskopov s rýchlosťou MEMS, ktoré detekujú rotáciu okolo osí X, Y a Z. Keď sa gyroskopy otáčajú okolo ktorejkoľvek zo snímacích osí, Coriolisov efekt spôsobí vibráciu, ktorá je detekovaná kapacitným snímačom. Výsledný signál je zosilnený, demodulovaný a filtrovaný za vzniku napätia, ktoré je úmerné uhlovej rýchlosti. Toto napätie sa digitalizuje pomocou samostatných 16-bitových analógovo-digitálnych prevodníkov (ADC) na čipu, aby sa vzorkovali jednotlivé osi. Celý rozsah gyroskopických snímačov je možné digitálne naprogramovať na ± 250, ± 500, ± 1000 alebo ± 2000 stupňov za sekundu (dps). Vzorkovacia frekvencia ADC je programovateľná od 8 000 vzoriek za sekundu, až po 3,9 vzoriek za sekundu, a používateľom voliteľné dolnopriepustné filtre umožňujú široký rozsah medzných frekvencií. 4.7 Trojosový akcelerometer MEMS so 16-bitovými ADC a úpravou signálu Trojosový akcelerometer MPU-6500 používa pre každú os samostatné kontrolné hmotnosti. Zrýchlenie pozdĺž konkrétnej osi vyvoláva posun na zodpovedajúcej skúšobnej hmote a kapacitné snímače snímajú posun odlišne. Architektúra MPU-6500 znižuje náchylnosť akcelerometrov na odchýlky vo výrobe, ako aj na teplotný drift. Keď je zariadenie umiestnené na rovnom povrchu, bude merať 0 g na osi X a Y a + 1 g na osi Z. Faktor stupnice akcelerometra je kalibrovaný vo výrobe a je nominálne nezávislý od napájacieho napätia. Každý snímač má vyhradený sigma-delta ADC na poskytovanie digitálnych výstupov. Celý rozsah digitálneho výstupu je možné nastaviť na ± 2 g, ± 4 g, ± 8 g alebo ± 16 g. 4.8 Digitálny pohybový procesor Zabudovaný digitálny pohybový procesor (DMP) v MPU-6500 odoberá výpočet algoritmov spracovania pohybu z hostiteľského procesora. DMP získava údaje z akcelerometrov, gyroskopov a ďalších senzorov tretích strán, ako sú napríklad magnetometre, a dáta spracováva. Výsledné údaje je možné načítať z FIFO. DMP má prístup k jednému z externých pinov MPU, ktoré možno použiť na generovanie prerušenia. Účelom DMP je znížiť nároky na časovanie a výkon procesora z hostiteľského procesora. Algoritmy spracovania pohybu by sa zvyčajne mali spúšťať vysokou rýchlosťou, často okolo 200 Hz, aby sa dosiahli presné výsledky s nízkou latenciou. Toto je potrebné, aj keď sa aplikácia aktualizuje oveľa nižšou rýchlosťou; napríklad užívateľské rozhranie s nízkou spotrebou sa môže aktualizovať tak pomaly, ako 5 Hz, ale spracovanie pohybu by malo stále bežať na 200 Hz. DMP možno použiť na minimalizáciu napájania, zjednodušenie načasovania, zjednodušenie architektúry softvéru a uloženie cenných MIPS na hostiteľskom procesore na použitie v aplikáciách. DMP podporuje nasledujúce funkcie: • štvorec s nízkou spotrebou energie (3-osý gyroskop) • orientácia obrazovky (implementácia algoritmu rotácie obrazovky systému Android s nízkou spotrebou energie) • krokomer (implementácia InvenSense)

4.9 Primárne sériové komunikačné rozhrania I2C a SPI MPU-6500 komunikuje so systémovým procesorom pomocou sériového rozhrania SPI alebo I2C. MPU6500 vždy komunikuje so systémovým procesorom ako otrok. LSB adresy slave adresy I2 C sa nastavuje pinom 9 (AD0). 4.9.1 Riešenie MPU-6500 pomocou rozhrania I2C Na nasledujúcom obrázku je systémový procesor procesorom I2C pre MPU-6500. MPU-6500 je navyše I2C master pre voliteľný externý snímač kompasu. MPU-6500 má obmedzené funkcie ako I2C Master a závisí od systémového procesora, aby zvládol počiatočnú konfiguráciu akýchkoľvek pomocných senzorov. MPU-6500 má multiplexor bypassu rozhrania, ktorý pripája kolíky I2 C zbernice systému a procesora 23 a 24 (SDA a SCL) priamo na piny 6 a 7 zbernice I2 C pomocného snímača (AUX_DA a AUX_CL). Po konfigurácii pomocných senzorov systémovým procesorom by mal byť multiplexor bypassu rozhrania deaktivovaný, aby pomocný master I2 C MPU-6500 mohol prevziať kontrolu nad zbernicou I2 C senzora a zhromažďovať údaje z pomocných senzorov. Ďalšie informácie týkajúce sa riadenia I2 C master nájdete v časti 6. 4.9.2 Riešenie MPU-6500 pomocou rozhrania SPI Na nasledujúcom obrázku je systémový procesor SPI master pre MPU-6500. Kolíky 8, 9, 23 a 24 sa používajú na podporu signálov CS, SDO, SCLK a SDI pre komunikáciu SPI. Pretože sú tieto piny SPI zdieľané s podradenými pínmi I2 C (9, 23 a 24), systémový procesor nemôže získať prístup k pomocnej zbernici I2 C cez multiplexer bypassu rozhrania, ktorý spája piny I2 C procesora s I2 C senzorom špendlíky. Pretože MPU-6500 má obmedzené možnosti ako I2 C Master a závisí na procesore systému, aby zvládol počiatočnú konfiguráciu akýchkoľvek pomocných snímačov, musí sa použiť iná metóda na programovanie snímačov na pinoch 6 a 7 zbernice I2 C pomocného snímača. (AUX_DA a AUX_CL). Ak sa používa komunikácia SPI medzi MPU-6500 a systémovým procesorom, konfigurácia zariadení na pomocnej zbernici senzorov I 2 C sa dá dosiahnuť použitím I2 C Slaves 0-4 na vykonávanie transakcií čítania a zápisu na akomkoľvek zariadení a registráciu na pomocnom zariadení I2 C autobus. Rozhranie I2 C Slave 4 možno použiť na vykonávanie iba jednobajtových transakcií čítania a zápisu. Po nakonfigurovaní externých snímačov môže jednotka MPU-6500 vykonávať jedno alebo viacbajtové čítanie pomocou zbernice I2 C zbernice. Načítané výsledky z ovládačov Slave 0-3 je možné zapisovať do vyrovnávacej pamäte FIFO, ako aj do registrov externých snímačov. Ďalšie informácie týkajúce sa ovládania pomocného rozhrania I2 C jednotky MPU-6500 nájdete v dokumente Register Map and Register Register MPU-6500. 4.10 Pomocné sériové rozhranie I2C MPU-6500 má pomocnú zbernicu I 2 C na komunikáciu s 3-osým digitálnym výstupným magnetometrom mimo čipu alebo inými snímačmi. Táto zbernica má dva prevádzkové režimy: • I 2 C Master Mode: MPU-6500 funguje ako master pre akékoľvek externé snímače pripojené k pomocnej I 2 C zbernici • Pass-Through Mode: MPU-6500 priamo spája primárny a pomocný režim Zbernice I 2 C umožňujú spoločný procesor systému priamu komunikáciu s akýmikoľvek externými snímačmi. Prevádzkové režimy pomocnej zbernice I 2 C: • Režim I 2 C Master: Umožňuje MPU-6500 priamy prístup k dátovým registrom externých digitálnych snímačov, ako je napríklad magnetometer. V tomto režime MPU-6500 získava údaje priamo z pomocných senzorov bez zásahu procesora systémových aplikácií. Napríklad v režime I2 C Master môže byť MPU-6500 nakonfigurovaný na vykonávanie sériových snímaní, vracajúcich nasledujúce údaje z magnetometra:  údaje magnetometra X (2 bajty)  údaje magnetometra Y (2 bajty)  údaje magnetometra Z ( 2 bajty) I2 C Master môže byť nakonfigurovaný na čítanie až 24 bajtov z až 4 pomocných snímačov. Piaty senzor je možné nakonfigurovať tak, aby fungoval v režime jednobajtového čítania a zápisu. • Pass-Through Mode: Umožňuje externému systémovému procesoru pôsobiť ako hlavný a priamo komunikovať s externými snímačmi pripojenými k pomocným pinom zbernice I 2 C (AUX_DA a AUX_CL). V tomto režime je logika riadenia pomocnej I2 C zbernice (blok rozhrania snímača 3. strany) MPU-6500 deaktivovaná a pomocné I2 C piny AUX_DA a AUX_CL (piny 6 a 7) sú pripojené k hlavnej zbernici I2 C ( Kolíky 23 a 24) cez interné analógové prepínače. Režim Pass-Through je užitočný na konfiguráciu externých snímačov alebo na udržanie modelu MPU-6500 v režime nízkej spotreby, keď sa používajú iba externé snímače. V tomto režime môže systémový procesor stále pristupovať k dátam MPU-6500 cez rozhranie I 2 C. 4.11 Autotest Viac podrobností o autoteste nájdete v dokumente mapy registra. Autotest umožňuje testovanie mechanických a elektrických častí snímačov. Autotest pre každú meraciu os je možné aktivovať pomocou registrov autotestu gyroskopu a akcelerometra (registre 13 až 16). Keď je aktivovaný autotest, elektronika spôsobí uvedenie senzorov do činnosti a vytvorí výstupný signál. Výstupný signál sa používa na pozorovanie reakcie samočinného testu. Odozva na samočinný test je definovaná nasledovne: Odozva na samočinný test = Výstup snímača so zapnutým samočinným testom - Výstup snímača bez zapnutého samočinného testu. každá os akcelerometra je definovaná v tabuľke špecifikácií akcelerometra. Ak je hodnota odpovede na samočinný test v rámci špecifikovaných min / max limitov špecifikácie produktu, diel prešiel samočinným testom. Ak odpoveď na samočinný test prekročí hodnoty min / max, považuje sa to za súčasť zlyhania samočinného testu. Na vykonanie autotestu sa odporúča použiť softvér InvenSense MotionApps. 4.12 Hodiny MPU-6500 má flexibilnú schému taktovania, ktorá umožňuje použitie rôznych vnútorných zdrojov hodín pre vnútorné synchrónne obvody. Tieto synchrónne obvody zahŕňajú úpravu signálu a ADC, DMP a rôzne riadiace obvody a registre. On-chip PLL poskytuje flexibilitu v povolených vstupoch pre generovanie týchto hodín. Prípustné interné zdroje na generovanie vnútorných hodín sú: • Vnútorný relaxačný oscilátor • Ktorýkoľvek z gyroskopov X, Y alebo Z (MEMS oscilátory so zmenou teploty o ± 1%). Voľba zdroja na generovanie vnútorných synchrónnych hodín závisí o požiadavkách na spotrebu energie a presnosť hodín. Tieto požiadavky sa s najväčšou pravdepodobnosťou budú líšiť podľa prevádzkového režimu. Napríklad v jednom režime, kde je najväčšou obavou spotreba energie, môže užívateľ chcieť pracovať s digitálnym pohybovým procesorom MPU-6500 na spracovanie údajov akcelerometra pri súčasnom vypnutom gyroskope. V takom prípade je vnútorný relaxačný oscilátor dobrou voľbou hodín. V inom režime, kde sú gyroskopy aktívne, však výber gyra ako zdroja hodín poskytuje presnejší zdroj hodín. Dôležitá je presnosť hodín, pretože chyby časovania priamo ovplyvňujú výpočty vzdialenosti a uhlov uskutočňované digitálnym pohybovým procesorom (a rozšírením akýmkoľvek procesorom). Je tiež potrebné vziať do úvahy počiatočné podmienky. Pri prvom spustení jednotky MPU-6500 používa zariadenie svoje vnútorné hodiny, kým nie je naprogramované na prevádzku z iného zdroja. To umožňuje používateľovi napríklad čakať na stabilizáciu oscilátorov MEMS skôr, ako sú vybrané ako zdroj hodín. 4.13 Registre údajov senzora Registre údajov senzora obsahujú najnovšie údaje o gyroskope, akcelerometri, pomocnom senzore a merania teploty. Sú to registre iba na čítanie a je k nim prístup cez sériové rozhranie. Údaje z týchto registrov je možné načítať kedykoľvek. 4.14 FIFO MPU-6500 obsahuje 512-bajtový register FIFO, ktorý je prístupný cez sériové rozhranie. Konfiguračný register FIFO určuje, ktoré údaje sa zapíšu do FIFO. Možné možnosti zahŕňajú údaje gyroskopu, údaje akcelerometra, hodnoty teploty, hodnoty pomocného senzora a vstup FSYNC. Počítadlo FIFO sleduje, koľko bajtov platných údajov obsahuje FIFO. Register FIFO podporuje sekvenčné čítanie. Funkciu prerušenia je možné použiť na určenie, kedy sú k dispozícii nové údaje. Ďalšie informácie týkajúce sa FIFO nájdete v dokumente Registračná mapa a popisy registrov MPU-6500. 4.15 Prerušenia Funkcia prerušenia sa konfiguruje prostredníctvom registra Konfigurácia prerušenia. Konfigurovateľné položky zahŕňajú konfiguráciu kolíka INT, metódu blokovania a vymazania prerušenia a spúšťače prerušenia. Položky, ktoré môžu spustiť prerušenie, sú (1) generátor hodín uzamknutý na nový referenčný oscilátor (používa sa pri prepínaní zdrojov hodín); (2) sú k dispozícii na čítanie nové údaje (z registrov FIFO a Data); (3) prerušenie udalosti akcelerometrom; a (4) jednotka MPU-6500 nedostala potvrdenie od pomocného snímača na sekundárnej zbernici I2C. Stav prerušenia je možné načítať z registra stavu prerušenia. Ďalšie informácie týkajúce sa prerušení nájdete v dokumente Registračná mapa a popisy registrov MPU-6500. 4.16 Snímač teploty s digitálnym výstupom Na meranie teploty matrice MPU-6500 sa používajú snímače teploty na čipu a ADC. Hodnoty z ADC je možné načítať z registrov FIFO alebo Sensor Data. 4.17 Predpätie a LDO Predpätie a LDO časť generuje interné napájanie a referenčné napätia a prúdy požadované MPU-6500. Jeho dva vstupy sú neregulovaný VDD a VDDIO logické referenčné napájacie napätie. Výstup LDO je obchádzaný kondenzátorom pri REGOUT. Ďalšie informácie o kondenzátore nájdete v Kusovníku pre vonkajšie komponenty. 4.18 Nabíjacie čerpadlo Nabíjacie čerpadlo na čipu generuje vysoké napätie potrebné pre oscilátory MEMS. 4.19 Štandardné režimy napájania V nasledujúcej tabuľke je uvedený zoznam režimov napájania dostupných pre používateľa pre MPU-6500. 5 programovateľných prerušení MPU-6500 má programovateľný systém prerušenia, ktorý dokáže generovať signál prerušenia na kolíku INT. Stavové príznaky označujú zdroj prerušenia. Zdroje prerušenia môžu byť aktivované a deaktivované jednotlivo. Názov prerušenia Modul Detekcia pohybu Pohyb FIFO Pretekanie FIFO Údaje Pripravené snímače Registre I 2 C Chyby Master: Strata arbitráže, NACKs I 2 C Master I 2 C Slave 4 I 2 C Master Tabuľka 13: Tabuľka zdrojov prerušenia Informácie týkajúce sa povolenia prerušenia / zakázať registre a označiť registre, pozrite si dokument MPU6500 Register Map and Register Descriptions. Niektoré zdroje prerušenia sú vysvetlené nižšie. 5.1 Prerušenie Wake-on-Motion MPU-6500 poskytuje schopnosť detekcie pohybu. Kvalifikačná vzorka pohybu je taká, kde vzorka s vysokou priepustnosťou z ktorejkoľvek osi má absolútnu hodnotu presahujúcu prahovú hodnotu programovateľnú používateľom. Nasledujúci vývojový diagram vysvetľuje, ako nakonfigurovať prerušenie Wake-on-Motion. Ďalšie informácie o jednotlivých registroch nájdete v dokumente Mapa registrov a popis registrov MPU-6500. 6 Digitálne rozhranie 6.1 Sériové rozhrania I2C a SPI K interným registrom a pamäti MPU-6500 je možné pristupovať pomocou I2 C pri 400 kHz alebo SPI pri 1 MHz. SPI pracuje v štvorvodičovom režime. Číslo kolíka Názov kolíka Popis kolíka 6 Napájacie napätie digitálneho I / O VDDIO. 7 AD0 / SDO I 2 C adresa slave LSB (AD0); SPI sériový dátový výstup (SDO) 21 SCL / SCLK I 2 C sériové hodiny (SCL); SPI sériové hodiny (SCLK) 22 SDA / SDI I 2 C sériové dáta (SDA); Vstup sériových údajov SPI (SDI) Tabuľka 14: Sériové rozhranie Poznámka: Aby sa pri použití SPI zabránilo prepnutiu do režimu I2 C, malo by sa rozhranie I2 C deaktivovať nastavením konfiguračného bitu I2C_IF_DIS. Nastavenie tohto bitu by sa malo vykonať okamžite po čakaní na čas určený v časti „Čas spustenia pre čítanie / zápis do registra“ v časti 6.3. Ďalšie informácie týkajúce sa bitu I2C_IF_DIS nájdete v dokumente Registračná mapa a popisy registrov MPU-6500. 6.2 Rozhranie I2C I 2 C je dvojvodičové rozhranie pozostávajúce zo signálov sériové dáta (SDA) a sériové hodiny (SCL). Všeobecne sú vedenia otvorené a obojsmerné. V zovšeobecnenej implementácii rozhrania I2 C môžu byť pripojené zariadenia hlavný alebo podradený. Nadradené zariadenie umiestni podradenú adresu na zbernicu a podriadené zariadenie so zhodnou adresou nadriadené zariadenie potvrdí. MPU-6500 vždy funguje ako pomocné zariadenie pri komunikácii so systémovým procesorom, ktorý tak funguje ako hlavný. Vedenia SDA a SCL zvyčajne potrebujú pull-up rezistory na VDD. Maximálna rýchlosť zbernice je 400 kHz. Slave adresa MPU-6500 je b110100X, ktorá je dlhá 7 bitov. Bit LSB 7-bitovej adresy je určený logickou úrovňou na kolíku AD0. To umožňuje pripojenie dvoch MPU-6500 k jednej zbernici I2 C. Pri použití v tejto konfigurácii by adresa jedného zo zariadení mala byť b1101000 (pin AD0 je logicky nízky) a adresa druhého by mala byť b1101001 (pin AD0 je logicky vysoký). 6.3 Podmienky komunikačného protokolu I2C START (S) a STOP (P) Komunikácia na zbernici I2 C sa spustí, keď master nastaví na zbernicu podmienku START (S), ktorá je definovaná ako prechod HIGH-to-LOW linky SDA. zatiaľ čo čiara SCL je VYSOKÁ (pozri obrázok nižšie). Zbernica sa považuje za zaneprázdnenú, kým hlavný vodič na zbernicu neuvádza stav STOP (P), ktorý je definovaný ako prechod LOW to HIGH na linke SDA, zatiaľ čo SCL je HIGH (pozri obrázok nižšie). Okrem toho zostáva zbernica obsadená, ak sa namiesto stavu STOP vygeneruje opakovaný ŠTART (Sr). Formát / potvrdenie údajov. Bajty dát s veľkosťou 2 C sú definované ako 8-bitové. Počet prenesených bajtov na jeden dátový prenos nie je nijako obmedzený. Za každým preneseným bajtom musí nasledovať potvrdzovací signál (ACK). Hodiny pre potvrdzovací signál sú generované nadradenou jednotkou, zatiaľ čo prijímač generuje skutočný potvrdzovací signál stiahnutím SDA a jeho podržaním na nízkej hodnote počas HIGH časti potvrdzovacieho hodinového impulzu. Ak je slave zaneprázdnený a nemôže vysielať ani prijímať ďalší bajt dát, kým nebude vykonaná iná úloha, môže držať SCL LOW, čím prinúti mastera do stavu čakania. Normálny prenos dát sa obnoví, keď je podriadená jednotka pripravená, a uvoľní hodinovú linku (pozrite si nasledujúci obrázok). Komunikácia Po začatí komunikácie s podmienkou START (S) pošle nadradená 7-bitová adresa slave nasledovaná 8. bitom, bitom na čítanie / zápis. Bit na čítanie / zápis indikuje, či hlavný server prijíma dáta z podriadeného zariadenia alebo na ne píše. Potom master uvoľní linku SDA a čaká na potvrdzovací signál (ACK) z podradeného zariadenia. Za každým preneseným bajtom musí nasledovať potvrdzovací bit. Na potvrdenie, podriadené zariadenie potiahne linku SDA NÍZKO a udržiava ju NÍZKY po hornú dobu linky SCL. Prenos dát je vždy ukončený masterom s podmienkou STOP (P), čím sa uvoľní komunikačná linka. Master však môže vygenerovať opakovanú podmienku ŠTART (Sr) a adresovať ďalšiu podriadenú jednotku bez toho, aby predtým vygeneroval podmienku STOP (P). Prechod z LOW na HIGH na linke SDA, zatiaľ čo SCL je HIGH, definuje podmienku zastavenia. Všetky zmeny SDA by sa mali uskutočniť, keď je SCL nízka, s výnimkou podmienok spustenia a zastavenia. Na zápis interných registrov MPU-6500 vysiela hlavná stanica začiatočnú podmienku (S), po ktorej nasleduje adresa I2 C a zápisový bit (0). V 9. cykle hodín (keď sú hodiny vysoké) jednotka MPU-6500 potvrdí prenos. Potom hlavný server umiestni adresu registra (RA) na zbernicu. Potom, čo jednotka MPU-6500 potvrdí príjem adresy registra, nadradený prepne dáta registra na zbernicu. Potom nasleduje signál ACK a prenos dát môže byť ukončený stavom zastavenia (P). Na zápis viacerých bajtov za posledným signálom ACK môže hlavný server pokračovať vo výstupe dát namiesto vysielania zastavovacieho signálu. V takom prípade jednotka MPU-6500 automaticky zvýši adresu registra a načíta údaje do príslušného registra. Nasledujúce obrázky zobrazujú jedno a dvojbajtové postupnosti zápisu. Na načítanie interných registrov MPU-6500 pošle hlavný server podmienku spustenia, po ktorej nasleduje adresa I2 C a bit zápisu a potom adresa registra, ktorá sa má načítať. Po prijatí signálu ACK z MPU-6500 vysiela master štartovací signál nasledovaný adresou slave a čítacím bitom. Výsledkom je, že MPU-6500 vysiela signál ACK a dáta. Komunikácia sa končí signálom neakceptovania (NACK) a stop bitom z mastera. Podmienka NACK je definovaná tak, že linka SDA zostáva vysoká v 9. hodinovom cykle. Nasledujúce obrázky zobrazujú jedno a dvojbajtové čítacie sekvencie. 6.5 Rozhranie SPI SPI je štvorvodičové synchrónne sériové rozhranie, ktoré využíva dve riadiace a dve dátové linky. MPU-6500 vždy pracuje ako zariadenie Slave počas štandardnej prevádzky Master-Slave SPI. Pokiaľ ide o hlavnú jednotku, výstup sériových hodín (SCLK), výstup sériových údajov (SDO) a vstup sériových údajov (SDI) sú zdieľané medzi zariadeniami Slave. Každé podradené zariadenie SPI vyžaduje od riadiacej jednotky vlastnú linku Chip Select (CS). CS sa na začiatku vysielania zníži (aktívne) a na konci sa vráti vysoko (neaktívne). Aktívna je vždy iba jedna linka CS, čo zaisťuje, že je v danom okamihu vybraný iba jeden slave. CS linky nevybraných podradených zariadení sú držané vysoko, čo spôsobuje, že ich SDO linky zostávajú v stave s vysokou impedanciou (high-z), aby nerušili žiadne aktívne zariadenia. Prevádzkové vlastnosti SPI 1. Údaje sa dodávajú najskôr MSB a posledné LSB 2. Dáta sú zablokované na nábežnej hrane SCLK 3. Dáta by mali byť prevedené na zostupnej hrane SCLK 4. Maximálna frekvencia SCLK je 1MHz 5. Operácie čítania a zápisu SPI sú dokončené v 16 alebo viacerých taktovacích cykloch (dva alebo viac bajtov ). Prvý bajt obsahuje adresu SPI a nasledujúce bajty obsahujú údaje SPI. Prvý bit prvého bajtu obsahuje bit Read / Write a označuje operáciu Read (1) alebo Write (0). Nasledujúcich 7 bitov obsahuje adresu registra. V prípade viacbajtového čítania a zápisu sú dáta dva alebo viac bajtov: 7 Úvahy o sériovom rozhraní 7.1 Podporované rozhrania MPU-6500 MPU-6500 podporuje komunikáciu I2 C na primárnom (mikroprocesore) sériovom rozhraní aj na jeho pomocnom rozhraní. Logické úrovne I / O jednotky MPU-6500 sú nastavené na VDDIO. Na nasledujúcom obrázku je znázornený vzorový obvod MPU-6500 s magnetometrom iného výrobcu pripojeným k pomocnej zbernici I 2 C. Zobrazuje príslušné logické úrovne a pripojenia napätia. Poznámka: Skutočná konfigurácia bude závisieť od použitých pomocných snímačov. 8 Zostavenie Táto časť poskytuje všeobecné pokyny pre montáž gyroskopov InvenSense Micro Electro-Mechanical Systems (MEMS) zabalených do integrovaných obvodov povrchovej montáže Quad Flat No Lead Package (QFN). 8.1 Orientácia osí Nasledujúci diagram zobrazuje orientáciu osí citlivosti a polaritu rotácie. Poznačte si identifikátor (1) kolíka 1 na obrázku.

PIC

25.6.7.4 Typical Receive Sequence:

1. Používateľ vygeneruje podmienku Štart nastavením
bit SEN registra SSP1CON2.
2. SSP1IF je nastavený hardvérom po dokončení spustenia.
3. SSP1IF je vymazaný softvérom.
4. Užívateľ zapíše SSP1BUF s adresou slave na vysielanie a nastaveným bitom R / W.
5. Adresa sa posúva z kolíka SDA, kým sa neprenesie všetkých 8 bitov. Prenos sa začne, akonáhle sa zapíše SSP1BUF.
6. Modul MSSP1 posúva bit ACK z podradeného zariadenia a zapisuje jeho hodnotu do bitu ACKSTAT registra SSP1CON2.
7. Modul MSSP1 generuje prerušenie na konci deviateho hodinového cyklu nastavením bitu SSP1IF.
8. Užívateľ nastaví bit RCEN registra SSP1CON2 a hlavné hodiny v byte od slave.
9. Po 8. klesajúcej hrane SCL sú nastavené SSP1IF a BF.
10. Master vymaže SSP1IF a načíta prijatý bajt z SSP1UF, vymaže BF.
11. Master nastaví hodnotu ACK odoslanú slave v bite ACKDT registra SSP1CON2 a inicializuje ACK nastavením bitu ACKEN.
12. Masters ACK je taktovaný na slave a SSP1IF je nastavený.
13. Používateľ vymaže SSP1IF.
14. Kroky 8 až 13 sa opakujú pre každý prijatý bajt od podradenej jednotky.
15. Master pošle komunikáciu bez ACK alebo Stop na ukončenie komunikácie.